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细说大疆创新飞控在姿态模式下的指南针

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指南针在电子器件中叫电子罗盘或者三轴地磁传感器,大疆创新说明书中并未提到姿态模式下指南针参与姿态运算:
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但只要接入GPS模块(独立飞控产品如A2,WKM,NAZA),大疆精灵系列在脚架上、悟都内置指南针。在姿态模式下都有被干扰而失控的可能,与GPS模式下被干扰如出一辙。
指南针影响到,姿态与GPS模式的姿态控制、航向锁定、返航点锁定、自动返航、IOSD方位指示、Z15和H3系列云台增稳。

这里所谓的指南针其实在功能上,并不是字面意思的“指南针”只能指南。指南针其实是获取了地磁数据完成3维立体空间定位,为什么校准指南针需要水平和垂直校准?就是这个原因。
由于目前玩具级陀螺的温漂及累积误差,及厂家纯陀螺算法先天不足。只用陀螺计算姿态会导致姿态误差越来越大,所以厂家用相对稳定(不抗干扰,但数据刷新率高)的地磁罗盘(也就是指南针)来修正陀螺累积误差及确定航向。
也就是大部分民用多旋翼飞控,都在用指南针提供的三轴数据校准陀螺三轴累积误差和温漂,也是为什么只要飞控使用指南针,被干扰就会出现异常姿态的问题。
所以安装有GPS(和指南针)模块的飞控,即使姿态模式的稳定度也会好于拔出GPS模块飞行的飞机,因为有地磁罗盘参与纠正陀螺累积误差。
独立飞控产品,在拔出GPS模块后,Z15和H3系列云台失去了校准基础,都会出现各种歪斜和转向。
指南针被干扰后飞控得到异常的修正值。。。。暴走出各种猛窜、翻滚、疾驰、回家状态。
厂家明知此问题拒不改进。。。。。仅在新品“Inspire1”刚上市就出现几次干扰炸鸡案例,怕丢人,DJI才终于咬牙切齿的加了指南针时退回纯陀螺误差累积模式。
当然也不是说“悟”就是目前最稳定的飞控,只是最新固件能应付一部分指南针干扰而已,新产品其他的问题比比皆是。。。比如最基本的射桨~~各种定位不准乱飘~~视频录像断续~~日志不记录不完整。
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其他A2,WKM,NAZA,精灵全系列继续保持不可靠特性,DJI闷声大发财。

指南针被干扰后的一种情况,干扰导致航向数据波动,表现在飞行器上就是航向抽搐,直到飞控溢出饱和。
以下视频属于干扰后自激,切手动模式抛开指南针才能救机。

综上所述。。。只要插着GPS,指南针介入飞控姿态控制,就有可能因干扰而失控。GPS模式,姿态模式,被干扰概率可以说是一致的。
想切手动模式救机,也得在指南针干扰导致算法崩溃以前完成切换。
飞控算法崩溃后,任何模式切换,姿态控制,都可能是彻底无效的,只能拼运气了。

至于厂家为何多年不改进指南针干扰问题的产品,是无能呢?还是大疆创新公司有不可告人之目的呢?请各位模友自行判断了。。。

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网友最新评论 (4)

  1. 就这点就可以告dji欺诈
    Gygaofei2年前 (2015-03-11)回复
  2. 看来我的NAZA V2悬停状态下飞行器突然进入手动模式的感觉,然后又一下子向左边窜出支炸机与此不无关系 !
    无痕2年前 (2015-03-02)回复
    • 是滴。。。但去掉GPS是不会受地磁干扰了,但是功能损失太多,用户很无奈...
      chenzhang2年前 (2015-03-02)回复
  3. 明知有问题却不修正,是技术太落后了,没有这个能力,还是对客户的极度不负责任?
    lailay2年前 (2015-03-01)回复